爲(wei)了實現預浸(jin)帶 纖維纏繞(rào)過程中工藝(yì)時間、溫度及(ji)纏繞壓力的(de)最🔞優組合，以(yǐ)氣㊙️缸作爲纏(chán)繞壓力的氣(qì)動控制機構(gòu)，設計了♉一種(zhǒng)熱塑性連續(xù)纖維纏繞機(ji)，用于簡單的(de)複合材料圓(yuan)環及😍短管在(zai)線壓實固化(hua)成型。

以氣缸(gang)爲壓力執行(háng)機構，并基于(yú)預浸帶 複合(he)材料機器人(ren)成型技術提(ti)出了一種新(xin)的計算方法(fǎ)以提🧑🏽‍🤝‍🧑🏻高制品(pǐn)的性能。結合(hé)複合材料纏(chán)繞系統中氣(qì)壓傳動各💛部(bu)分功能💁，以及(jí)實際工作狀(zhuang)态下壓👄力無(wú)法直接檢測(cè)的情況，采用(yong)壓力傳🌈感器(qì)檢測供壓壓(yā)力的間接檢(jiǎn)測方法對壓(yā)🏃‍♀️輥壓力進行(háng)控制，實🆚驗結(jie)果表明該檢(jiǎn)測壓，力值能(néng)夠滿足預浸(jìn)帶纏繞🌍機壓(yā)力的控制精(jīng)度要求，且其(qi)壓力波動可(kě)控制在10%以内(nèi)。

雖然氣缸采(cǎi)用簡單的閉(bì)環控制方式(shi)可使壓力精(jing)✊度提💔高，但🔞氣(qi)缸控制容易(yì)形成壓力遲(chí)滞、死區及氣(qì)體壓縮等非(fei)線🌈性幹擾。因(yin)此，許多學者(zhe)對這種氣動(dong)壓力控制進(jin)行了研究。考(kǎo)慮雙氣缸力(li)反饋系統中(zhong)閥體的非線(xian)性滑動、氣體(tǐ)的壓縮性及(jí)時間延遲等(děng)影響因素，采(cai)用模糊控制(zhi)實現了機器(qi)臂的運動控(kòng)制。将傳統PID控(kòng)制與粒子群(qún)算法相結合(he)應用于氣動(dong)控制系統，實(shi)驗結🙇🏻果表明(míng)采用該方法(fǎ)比PID方法瞬時(shi)反應更迅速(sù)，壓力控制更(geng)穩定。基于預(yù)浸布帶纏繞(rào)機氣動控制(zhi)特點。

一種自(zì)适應灰色預(yu)測模糊PID控制(zhì)器調節氣缸(gāng)力輸出大小(xiǎo)，該方法通過(guo)灰色預測理(lǐ)論對氣缸輸(shū)出的電壓進(jìn)行表征，對輸(shu)出電壓的信(xìn)号變化進行(hang)正确♋反饋，并(bing)基于此通過(guò)兩個模糊推(tui)理系統調節(jiē)并控制步長(zhǎng)及自整定比(bǐ)例因子，增強(qiáng)了系統♻️的魯(lǔ)棒性⚽與壓力(lì)的穩定性。在(zai)考慮氣動傳(chuán)動過程中噪(zào)音與死區等(děng)傳統幹擾的(de)基礎上，針對(dui)氣缸壓輥機(ji)構在纏繞過(guo)程中産生變(bian)形而影響纏(chan)繞壓力控制(zhì)的特點，也提(tí)出基于灰色(sè)預測的自适(shi)應模糊PID控制(zhì)法。爲了進一(yī)步提高壓力(lì)控制的精度(du)，減小制品孔(kǒng)隙率，提高斜(xie)纏繞制品質(zhi)量，根據纏繞(rào)系統壓🤟力控(kong)制雙輸入單(dān)輸出的特性(xing)，提出基于參(can)數估計PID的遺(yi)忘因子遞歸(gui)最小二乘法(fǎ)控制方法，使(shi)⭐纏繞系統轉(zhuǎn)變爲單輸入(rù)單輸出的線(xiàn)性系統，并通(tong)㊙️過實時❗更新(xin)參數控制器(qi)，調節壓輥位(wei)📞置，确保斜纏(chan)位時壓輥與(yu)纏繞👌層緊密(mì)接觸，實驗結(jie)果表明該方(fang)法提高了預(yu)浸帶✏️斜纏繞(rao)壓力的柔性(xing)控制精度。

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